基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验案例设计

摘要:

针对Cartographer算法回环检测耗时、实时性差的问题，采用软硬件结合的方式，设计了一种基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验案例。该案例依托Clearpath Jackal无人车和ROS软件操作系统，搭建了硬件平台，采用Cartographer SLAM和位姿阈值优化算法设计了软件操作流程。结果表明，Cartographer SLAM算法可获取无人车实时位姿，构建清晰的实验室地图；位姿阈值优化算法有效的剔除了回环检测时的冗余信息，提升了计算效率和实时性。实践教学表明，该实验加深了学生对Cartographer SLAM算法的认知，激发了学生对无人车及人工智能等技术的学习兴趣，提高了学生的工程实践能力和创新能力。

Abstract: