基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验案例设计
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    针对Cartographer算法回环检测耗时、实时性差的问题,采用软硬件结合的方式,设计了一种基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验案例。该案例依托Clearpath Jackal无人车和ROS软件操作系统,搭建了硬件平台,采用Cartographer SLAM和位姿阈值优化算法设计了软件操作流程。结果表明,Cartographer SLAM算法可获取无人车实时位姿,构建清晰的实验室地图;位姿阈值优化算法有效的剔除了回环检测时的冗余信息,提升了计算效率和实时性。实践教学表明,该实验加深了学生对Cartographer SLAM算法的认知,激发了学生对无人车及人工智能等技术的学习兴趣,提高了学生的工程实践能力和创新能力。

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安翠娟 王旭 丁大伟.基于位姿阈值的Cartographer SLAM算法实验案例设计[J].科研仪器案例成果数据库,2022,(0).

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  • 在线发布日期: 2024-10-08
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