杠杆式应变暴露的 L 型本体接触力感知

摘要:

接触力传感对机器人实现更可靠的抓取行为和提高移动性能具有重要意义。受机器手指和足尖的连杆式结构启发，本文通过杠杆式应变暴露方法重建结构实现了L 型本体接触力感知，无需额外力传感器。杠杆式应变暴露方法可降低三维力测量中的耦合问题，并改善灵敏度和刚度之间的权衡，提高力传感性能。仿真和实验结果验证了 L 型结构的力感知和刚度性能，验证了杠杆式应变暴露方法在三维力测量的可行性。所提出的力感知方法在连杆形状的机器人手指、腿和探针中具有潜在应用前景。

关键词:耦合;本体接触力传感;机器人末端执行器;应变暴露;权衡

Abstract:

Key words:耦合;本体接触力传感;机器人末端执行器;应变暴露;权衡